PI05 模型架构与推理流程详解

逐行拆解 PI05(Pi 0.5)模型实现,从图像/语言观测到动作序列输出的完整源码分析。覆盖模型初始化、训练前向、推理采样、权重加载、数据预处理及所有工具函数。

August 4, 2025 · 25 min · 5206 words